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 * 测试舵机PING指令，测试舵机是否在线
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#include "stm32f10x.h"
#include "usart.h"
#include "sys_tick.h"
#include "fashion_star_uart_servo.h"

// 使用串口1作为舵机控制的端口
// <接线说明>
// STM32F103 PA9(Tx)  <----> 串口舵机转接板 Rx
// STM32F103 PA10(Rx) <----> 串口舵机转接板 Tx
// STM32F103 GND 	  <----> 串口舵机转接板 GND
// STM32F103 V5 	  <----> 串口舵机转接板 5V
// <注意事项>
// 使用前确保已设置usart.h里面的USART1_ENABLE为1
// 设置完成之后, 将下行取消注释
Usart_DataTypeDef* servoUsart = &usart1; 

// 使用串口2作为日志输出的端口
// <接线说明>
// STM32F103 PA2(Tx) <----> USB转TTL Rx
// STM32F103 PA3(Rx) <----> USB转TTL Tx
// STM32F103 GND 	 <----> USB转TTL GND
// STM32F103 V5 	 <----> USB转TTL 5V (可选)
// <注意事项>
// 使用前确保已设置usart.h里面的USART2_ENABLE为1
Usart_DataTypeDef* loggingUsart = &usart2;

// 重定向c库函数printf到串口，重定向后可使用printf函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{
	while((loggingUsart->pUSARTx->SR&0X40)==0){}
	/* 发送一个字节数据到串口 */
	USART_SendData(loggingUsart->pUSARTx, (uint8_t) ch);
	/* 等待发送完毕 */
	// while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) != SET);		
	return (ch);
}

// 连接在转接板上的串口舵机ID号
uint8_t servoId = 0; 
// 发送Ping请求的状态码
FSUS_STATUS statusCode; 

int main (void)
{
	// 嘀嗒定时器初始化
	SysTick_Init();
	// 串口初始化
	Usart_Init();
	
	while (1)
    {	
		printf("\r\n");
		// Ping一下舵机
		printf("[INFO]ping servo %d \r\n", servoId);
		statusCode = FSUS_Ping(servoUsart, servoId);
		printf("[INFO]status code %d \r\n", statusCode);
		
		// 根据状态码做不同的处理
		if (statusCode == FSUS_STATUS_SUCCESS){
			printf("[INFO]ping success, servo %d echo \r\n", servoId);
		}else{
			printf("[ERROR]ping fail, servo %d not online \r\n", servoId);
		}
		// 等待1000ms
		SysTick_DelayMs(1000);
    }
}
