/***************************************************
 * 轮转模式 定速持续旋转
 * <注意事项>
 * 	  在测试本例程时, 请确保舵机没有机械结构/接线的约束, 
 * 	  舵机可以360度旋转
 ***************************************************/
#include "stm32f10x.h"
#include "usart.h"
#include "sys_tick.h"
#include "fashion_star_uart_servo.h"

// 使用串口1作为舵机控制的端口
// <接线说明>
// STM32F103 PA9(Tx)  <----> 串口舵机转接板 Rx
// STM32F103 PA10(Rx) <----> 串口舵机转接板 Tx
// STM32F103 GND 	  <----> 串口舵机转接板 GND
// STM32F103 V5 	  <----> 串口舵机转接板 5V
// <注意事项>
// 使用前确保已设置usart.h里面的USART1_ENABLE为1
// 设置完成之后, 将下行取消注释
Usart_DataTypeDef* servoUsart = &usart1; 

FSUS_STATUS statusCode; // 请求包的状态码
uint8_t servoId = 0; 	// 连接在转接板上的串口舵机ID号
uint16_t speed = 20; 	// 舵机的旋转方向 20°/s
uint8_t is_cw = 0; 		// 舵机的旋转方向
int main (void)
{
	// 嘀嗒定时器初始化
	SysTick_Init();
	// 串口初始化
	Usart_Init();
	
	while (1){
		// 舵机轮转模式定速控制 顺时针旋转3s
		is_cw = 1;
		FSUS_WheelKeepMove(servoUsart, servoId, is_cw, speed);
		SysTick_DelayMs(3000);
		
		// 舵机刹车 停顿2s 
		FSUS_WheelStop(servoUsart, servoId);
		SysTick_DelayMs(2000);
		
		// 舵机轮转模式定速控制 逆时针旋转3s
		is_cw = 0;
		FSUS_WheelKeepMove(servoUsart, servoId, is_cw, speed);
		SysTick_DelayMs(3000);
		
		// 舵机刹车 停顿2s 
		FSUS_WheelStop(servoUsart, servoId);
		SysTick_DelayMs(2000);
	}
}


